1224 wird erstmals eine Wehranlage erwähnt. Diese Burg dürfte 1270 erweitert worden sein. Erst 1440 wird die Burg zu Helfenberg erneut erwähnt: Wilhelm der Neunlinger wird als Besitzer von Helfenberg geführt. Durch Erbe fiel die Burg 1500 an die Brüder Peter und Christoph den Greisseneggern. Nach einem langjährigen Erbschaftsstreit fiel die Burg 1574 den Kienast auf Tambach (bei Gutau) zu. 1587 wurde die Burg an Christoph Artstetter von Wartberg verkauft. 1603 erwarb Hans Christoph von Oedt auf Götzendorf den Besitz. 4 Jahre später wurde dann das neue Schloß (etwas abseits der Burg) errichtet.



Durch Erbungen und Verkauf wechselte der Besitz mehrmals den Besitzer bis er 1686 käuflich von Johann Friedrich von Seeau erworben wurde. Die Tochter des letzten Grafen von Seeau verkaufte Helfenberg dann 1893 an die Gräfin Olympià Revertera y Salandra. Familie Revertera ist heute noch Besitzer des Schlosses und der dazugehörigen Gründe.
1750 gehörten 210 Untertanen zur Herrschaft Helfenberg.